Eigenbouw manipulator

[DSL]

Ik ben vandaag begonnen aan een eigenbouw  lasmanipulator op Arduino basis.
Via een topic op een Amerikaans forum waarin men wat vroeg over goedkope Chinese manipulators waarin iemand postte dat hij zelf een manipulator heeft gemaakt kwam ik op het idee om daarvan een verbeterde versie te gaan maken.

Dit is het origineel.
Zie foto 1

Deze maakt gebruik van een Nema 23 stappenmotor, ik heb gekozen voor een Nema 34, die is wat sterker, en ik had beiden toevallig nog liggen.

Het grote nadeel van de eigenbouw plannen is dat de as waarop/aan de klauw zit rechtstreeks contact maakt met de lagers.
De massa van dit type manipulator zit via een veergespannen litze rechtstreeks aan een koperen massaelectrode op het frame.
Er zit echter een kunststof bus tussen die de massa electrisch loskoppelt van het metalen frame.
Dat is mooi als je een losse massaklem hebt,echter heb ik voor laswerk aan de tafel een aparte massakabel die aan de ene kant voorzien is van Dinse, de andere kant zit rechtstreeks aan het blad van mijn tafel gebout met een m14 Kabeloog en een m14 draadgat in de tafel. Voor op locatie heb ik wel een kabel met een klem, dus ook de originele massa-aansluiting met de koperen electrode komt er op.
Zie foto 2

Massa-aansluiting zit hier linksonder, deze zit in een kunststof bus waardoor er geen geleiding is tussen de aansluiting en het frame, er is enkel een verbinding tussen het massapunt en de platte litze om de as.

Voor gebruik aan de lastafel wil ik de massa van de tafel via het frame naar de klauw/bevestigingsplaat hebben, maar dat houd in dat de massa in principe ook via de lagers naar de as kan, dat wil ik niet in verband met de levensduur van de lagers.

De aanpassing die ik daarvoor bedacht heb is om de as ter plaatse van de lagers dunner af te draaien, en er een overmaat kunststof bus overheen te persen, waarna ik de bussen weer afdraai tot de diameter van de as. Als ik vervolgens de lagers op de kunststof bussen monteer is er geen geleidende verbinding meer tussen de as en de lagers.
Dus zal de massa altijd via het frame en de litze naar de 3klauw cq opspanplaat moeten, in plaats van mogelijk door de lagers naar de as.
Bijkomend voordeel is ook nog eens dat HF stralingen nu nooit via de lagers naar de Arduino kunnen komen.
Ook via de tandwielen komt er geen HF retour, ook onder het tandwiel op de as zit een kunststof bus.

Vandaag heb ik de as gemaakt inclusief kunststof bussen, alleen ben ik vergeten foto's te maken.

De Arduino en de stappenmotordriver ben ik ook nog mee bezig, ik wil namelijk de mogelijkheid om niet alleen op de manipulator zelf de richting/toerental in te stellen, maar ook nog via een draadverbonden 2e kastje. Dat kan handig zijn bij het lassen/repareren van langere beregeningspijpen, een van de klusjes die ik vaak doe voor een kennis van me.

Commentaar van de moderator

Foto's opgehaald en geplaatst, bij voorkeur graag op onze server uploaden, zie voor uitleg dit topic.